藍芽遙控機械鯊魚

藍芽遙控機械鯊魚是ROV MAKER團隊2023推出可程式仿生機械魚實作套件。與之前的仿生機械鯊魚套件不同的是，在此遙控板，我們以ESP32控制板進行程式開發，並可使用手機進行控制，展現此套件作為可程式仿生機械魚開發套件的可行性!!

控制板採用ESP32，在Espressif-IDE開發環境，在FreeRTOS以C語言撰寫多執行緒(Multithreading)控制程式，實作可程式仿生機械魚範例。

機構方面，魚身沿用仿生機械鯊魚套件包。唯一差別是將TT馬達改為自製的防水舵機(Servo)。以簡易的機構設計讓單一個舵機實現魚身的前進跟左右轉彎!!

藍芽遙控機械鯊魚接受字串類型的命令，比如 前進(cmd fwd)，左轉(cmd left)跟右轉(cmd right)。目前支援安卓手機控制，使用者可以安裝Ardunio Bluetooth Controller這類的 APP。這類的APP皆提供BT配對與連接的功能。配對連接成功後，可將上述的命令字串編輯在方向控制鍵上，如此便可以直接用手機進行仿生機械魚控制，而無須另外撰寫手機APP !!

此仿生機械魚ESP32軟體目前沒有開源規劃，但是使用者可以透過手機APP序列通訊功能進行相關參數設定，比方魚尾擺動的週期，擺動的幅度。透過參數的改變了解仿生機械魚對應的性能改變 !!

更多藍芽遙控機械鯊魚介紹跟操作可參考下列影片

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