水下機器人DIY – 基於ASGARD球殼防水灌膠課程

waterproof-glue-course-ntou-1

這篇文章介紹ROV MAKER針對水下機器人DIY所提供的灌膠防水課程。此次的課程主要係某大學實驗室合作,完成該實驗的自造水下機器人防水工作與水下測試。

水下機器人的製作,考量的層面有軟體、硬體、推進器、機構與防水等五個面向。前面四項對於學校研發能力不構成問題,唯有防水是一個學校教徐較少見的教學課程與實作體驗。

ROV MAKER在研發水下機器人航海家號II累積了相當多防水實作經驗,航海家號II也透過南部大學的兩年的使用得到品質認證。這裡提到的防水是指水下五十米以上等級的防水等級。

此次合作的北部大學,先前已採購ASGARD球殼,作為其水下機器人的控制系統密封艙。ROV MAKER針對其製作的水下機器人,提供了三天的防水灌膠測試的課程。

第一天的課程是防水接頭的灌膠課程,這部分著重控制線材穿過球殼防水接頭後的灌膠。上課的重點有

  • 灌膠工具的介紹
  • AB環氧樹脂的選擇
  • 灌膠前線材的處裡
  • 灌膠實作

灌膠課程除了ROV MAKER示範外,也讓參與課程的同學們自己實作灌膠。ROV MAKER特地攜帶簡易自製灌膠平台,讓灌膠更加簡單。

waterproof-glue-course-ntou-2

在等待環氧樹脂固化後的兩天後,展開了第二天的課程,已灌膠防水接頭的組裝與測試,內容有:

  • 已灌膠防水接頭如何進行氣密測試
  • 簡易水下50米的壓力測試模擬設備介紹,並實際進行水壓50米模擬測試
  • 防水接頭與防水球殼密封艙對接示範與使用工具介紹
  • 組裝完成後的球殼密封艙氣密測試示範

防水球殼整體氣密測試完成後,便開始後續組裝水下機器人。

waterproof-glue-course-ntou-3

水下機器人組裝完成後並進行軟硬體與推進器測試。便開始第三天課程,實際下水測試並調整配重。

waterproof-glue-course-ntou-4

這次一起合作的實驗室,是非常強的團隊,已經獨立完成水下機器人軟體遠端控制,推進器控制還有水下機器人機身。完成此次防水灌膠訓練課程後,將邁向更進一步的水下機器人功能開發。